शहराचे नाव नाग नदी किंवा नाग लोकांवरून पडले आणि ते प्रागैतिहासिक काळापासून ओळखले जाते. नागपूर आणि त्याच्या आसपासच्या प्रदेशाचा उल्लेख वैदिक आणि मौर्य शास्त्रातही आढळतो. नागपूर शहराचा पाया देवगडचा गोंड राजा "बख्त बुलंद शाह" याने १७०३ साली घातला.